Родился в 1951 году, жил с родителями в деревне Троице-Голенищево недалеко от киностудии «Мосфильм». В 13 лет снялся в фильме «Добро пожаловать, или Посторонним вход воспрещён» режиссёра Элема Климова, затем — в фильме Андрея Тарковского «Андрей Рублёв».
После окончания школы отслужил три года на флоте, женился, через пять лет развёлся. Работал грузчиком в винном магазине, уборщиком в подмосковной психиатрической клинике, продавцом мороженого, сторожем, дворником. В последние годы жил в Южном Бутово.
Умер 28 июня 2006 года в больнице, не приходя в сознание после второго инсульта. Похоронен на Перепечинском кладбище
1 декабря 2012 года на средства Общества некрополистов на могиле Царёва был установлен памятник — чёрная каменная стела с фотографией из фильма «Добро пожаловать, или Посторонним вход воспрещён» и знаменитой репликой его героя «А чё это вы здесь делаете, а»